Zügel, Sohn eines Schafzüchters, studierte 1867-1869 an der Kunstschule in Stuttgart und übersiedelte anschließend nach München. Dort fand er bereits 1871 öffentliche Anerkennung. 1873 erhielt er auf der Wiener Weltausstellung die große goldene Medaille. Es folgten Studienreisen nach Paris und in die Niederlande. 1889 wurde Zügel zum Professor ernannt und gehörte 1892 zu den Gründungsmitgliedern der Münchner Sezession. 1894/95 war er Professor der Karlsruher und 1895-1922 der Münchner Akademie. In den Sommermonaten hielt er Freilichtkurse in Wörth/Rhein ab. 1907 wurde ihm der persönliche Adel verliehen.
Zügel war der bedeutendste deutsche Tiermaler der Jahrhundertwende und setzte die Tradition von Otto Gebler und Anton Braith fort. Bis zu Beginn der 80er Jahre folgte er dem malerischen Realismus der Münchner Schule. Später, beeinflusst von der Pleinair-Malerei, bevorzugte er eine impressionistisch lockere Malweise.

Thieme-Becker 36 (1947), S. 581-582; E. Diem, Heinrich von Zügel. Leben - Schaffen - Werk, Recklinghausen 1975; Ausst.-Kat. Heinrich von Zügel 1850-1941. Gemälde und Zeichnungen, Galerie der Stadt Stuttgart, Stuttgart 1981; Bruckmann 1981-1983 4, S. 427-429; E. Diem, Heinrich von Zügel und seine Zeit (Nachtrag zum Werkverzeichnis), Recklinghausen 1986